Na generalidade dos contextos, estas duas palavras são sinónimas, podendo permutar entre si. No entanto, determinadas acepções são mais próprias de uma ou de outra, sendo "vontade" um termo mais abrangente, mais rico. Desejo é a vontade de possuir algo, a vontade de gozar, o anseio, a aspiração, a cobiça, a ambição, o apetite, o apetite sexual. Vontade utiliza-se também para referir capricho, fantasia, veleidade, desejo, mas ainda e sobretudo capacidade de escolha, de decisão; aspiração, anseio, deliberação, decisão ou arbítrio de alguém que tem poder, ânimo, firmeza, coragem, decisão ou determinação expressa, empenho, interesse, zelo, disposição de espírito. É comummente aceite que, na generalidade, a vontade é mais forte, mais racionalizada, do que o desejo. A vontade associa-se ao intelecto, o desejo aos sentidos.