Consultámos F. V. P. da Fonseca, que considera que «hesitar é estar indeciso, portanto o em faz falta, como se depreende da frase sinónima "não esteja indeciso em contactar-me"».
Não obstante, Celso Pedro Luft, no seu Dicionário Prático de Regência Verbal, indica a possibilidade de se omitir a preposição antes de infinitivo. É, pois, aceitável escrever-se «não hesite contactar-me».