Respondendo à primeira questão, ambas as frases estão correctas. Na primeira, o verbo concorda com o sujeito (regra para a maior parte dos verbos); na segunda, o verbo concorda com o predicativo do sujeito (possível nas orações copulativas). A respeito disto, ou seja, da concordância do verbo ser com o predicativo do sujeito, poderá consultar as várias respostas já em linha no Ciberdúvidas, como, por exemplo, as respostas 18 398, 1550, 290, 10 455, 3355, etc., evitando, assim, repetir aqui o que já foi explicado pelos nossos consultores.

Se, em vez de nome(s), o sujeito for idade(s), o raciocínio é o mesmo, ou seja, "não soa estranho" «Quais os livros cujas idades dos autores são 53 e 57?». Já a frase «Quais os livros cuja idade dos autores é 53?», sim, entende-se que «todos os autores têm 53 anos».

Respondendo agora à segunda questão, para incluir todos os elementos pretendidos, sugerimos as seguintes construções:

1 – «Quais os livros cujo(s) nome(s) dos autores é/são Maria João e Isabel Fernandes, e respectivas idades são 53 e 57 anos?»

2 – «Quais os livros cujo(s) nome(s) dos autores é/são Maria João e Isabel Fernandes, e cujas idades são, respectivamente, 53 e 57 anos?»

3 – «Quais os livros cujo(s) nome(s) dos autores é/são Maria João, de 53 anos, e Isabel Fernandes, de 57 anos?»

Ao seu dispor.