As duas frases estão correctas, dependendo da intenção de quem as produz:
a) «Vou jantar ao restaurante.» = «Vou ao restaurante jantar.»
b) «Vou jantar no restaurante.» = «Jantarei no restaurante.»
Em b), o verbo ir é claramente usado como auxiliar temporal de jantar, e «no restaurante» é modificador do grupo verbal «vou jantar». Contudo, em a), o verbo ir mostra «características residuais» do seu uso como verbo principal, comportando-se como verbo de movimento e seleccionando um argumento com a função de complemento oblíquo (isto é, introduzido por preposição: «vou ao restaurante»).1
Parece-me que a dúvida do consulente reside exactamente na preposição a usar nesse complemento de ir. Em Portugal, a norma e a língua coloquial concordam, porque em ambas as modalidades se usa a preposição a: «Vou ao restaurante (jantar).» No Brasil, a norma impõe o uso de a, mas, coloquialmente, ocorre a preposição em: «Vou no restaurante (jantar).»2
1 Anabela Gonçalves e Teresa da Costa observam o seguinte acerca do comportamento sintáctico de ir como auxiliar, em (Auxiliar a) Compreender os Verbos Auxiliares (Lisboa, Edições Colibri/Associação de Professores de Português, 2002, pág. 73, n. 73):
A propósito da ideia de que os temporais ir e vir mantêm características residuais de verbos de movimento, vejam-se os exemplos (i):
(i) a. O João vai jantar a casa da Maria.
b. O João vem jantar a nossa casa.
Note-se que a preposição a introduz o complemento dos verbos ir e vir enquanto verbos principais (de movimento) (cf. iia, b), mas não o modificador que localiza espacialmente o estado de coisas descrito pelo verbo no infinitivo (cf. (iic)):
(ii) a. O João vai a casa da Maria.
b. O João vem a nossa casa (hoje à noite).
c. O João jantou {*a/em} casa da Maria.
2 Sobre o uso de ir enquanto verbo de movimento, no português do Brasil, leia-se o que escreve Maria Helena de Moura Neves, no Guia de Uso do Português (São Paulo, Editora Unesp, 2003):
[...] ocorre (10%) [a autora refere-se a um corpus] a construção com complemento iniciado pela preposição em, acentuando-se, com isso, a ideia de direção. Essa construção é condenada em lições normativas tradicionais. Almiro disse que IA em casa apanhar álcool canforado. [...] Eu nunca tinha IDO num baile funk, não imaginava que fosse tão divertido [...].
