A forma indicada não é correta, porque o verbo esperar não seleciona um argumento interno com a relação gramatical de complemento indireto, o que implicaria que pudesse ser substituído pelo pronome pessoal (forma de compl. ind. da 3.ª pessoa do singular) lhe.

Ora, o verbo esperar é um verbo transitivo que seleciona como argumento interno um complemento direto (e não de complemento indireto) que, por sua vez, pode ser substituído pelo pronome pessoal o (forma masculina da 3.ª pessoa do singular).

No entanto, como a forma verbal termina por -m (o que provoca um ditongo nasal), o pronome assume a modalidade no.

Assim, a forma correta da frase é: «Os amigos esperavam-no.»

Nota: A anteposição do pronome ao verbo (próclise do pronome) é, também, uma forma aceitável no Brasil - «Os amigos o esperam» (informação do consultor Luciano Eduardo Oliveira).