O Dicionário Eletrônico Houaiss diz que escravo é «que ou aquele que, privado da liberdade, está submetido à vontade absoluta de um senhor, a quem pertence como propriedade» e, por extensão de sentido, «que ou quem está submetido à vontade de outrem, a alguma espécie de poder ou a uma força incontrolável»; em sentido figurado, tem outras acepções, mas, para estabelecer a diferença entre escravo e servo, são estas que interessam.

Quanto a servo, o mesmo dicionário diz que é «aquele que não é livre, que não exerce direitos ou não dispõe de bens, que sofre qualquer tipo de domínio ou tirania» ou «aquele que obedece ou serve a alguém. Ex.: s[ervo] de Deus». Trata-se ainda de «aquele que é subordinado, dependente, na condição de criado ou escravo» e «na sociedade feudal, aquele que era ligado à gleba, e dependente de um senhor, embora não fosse escravo». Gleba, em história, era «feudo a que os servos estavam ligados».

O Dicionário da Língua Portuguesa 2008, da Porto Editora, considera escravo «aquele que vive em absoluta dependência de alguém» ou «pessoa privada de liberdade e submetida a um poder absoluto»; e diz que servo é, em história (feudalismo), «indivíduo ligado a uma terra e dependente de um senhor»; trata-se ainda de «criado; servente»; «aquele que vive em situação de escravidão; escravo»; e «pessoa oprimida ou sem liberdade». Entretanto, a expressão «servo de Deus» quer dizer «homem religioso».

Assim, em determinados contextos, há sinonímia entre os dois vocábulos, mas existem outros em que significam coisas diferentes, nomeadamente o «servo de Deus» é-o por sua livre vontade (salvo raras excepções que não vale a pena aqui explicitar).

A Enciclopédia Luso-Brasileira de Cultura, da Editorial Verbo, diz que servo da gleba, em história, é «Membro da classe social adstrita ao cultivo de terra alheia em proveito próprio, pagando ao dono rendas e prestações, sem poder abandonar esse cultivo. Em confronto com a escravatura, que considerava, primitivamente, o homem como simples coisa, por dir[eito] de guerra ou por sanção penal, a servidão passou a olhar, progressivamente, o indivíduo já como pessoa, pois o S[ervo da] G[leba] não carecia de todos os direitos como o escravo, mas podia ser possuidor de fam[ília], casa e, até, terrenos próprios, nada devendo a seu senhor, para além da renda, a que estava sujeito pelo prédio rústico, cuja cultura lhe tinha sido entregue, e adstrito a uma condição ou estado típico: a de não abandonar esse cultivo, nem ainda ausentar-se do respectivo território, sem licença do proprietário, a não ser em caso de peregrinação a qualquer santuário».